一类基于自适应反馈控制的车辆编队研究

摘要

文中研究了基于生物刺激神经动力学方法的车辆编队控制问题.以编队车辆的运动学模型为基础,在跟随领航者体系下建立车辆编队系统动态模型.根据李雅普诺夫稳定性理论,设计出新的自适应反馈跟踪控制器,将车辆跟随问题转化为系统误差的控制问题,并运用仿真实验验证控制器的有效性.与现有的反馈跟踪控制器进行对比后可以看到,文中所设计的控制器在稳定性和收敛速度上有了进一步的提高.