基于二维向量空间圆拟合算法的目标识别算法

摘要

在移动机器人目标识别系统中,需要检测目标点位置及目标半径.针对MOFF算法对图像实时性处理能力不够和LSM算法偏离拟合圆的野值点很敏感,少量的野值点对拟合结果造成较大影响等问题,文中提出了基于二维向量空间圆拟合算法(2DDCF)定位圆形路标.通过消噪去除野值点提高检测精度,由于移动机器人圆形路标的定位实验与光学实验中光斑的中心检测较为相似,所以利用光斑中心检测实验来代替路标定位实验,通过建模与仿真验证算法的可行性.结果表明,改进的调速系统更精确、抗干扰能力更强,实现了更好的调速性能.