一种考虑实际运动约束的高斯过程运动规划方法

摘要

基于梯度优化的高斯过程运动规划器GPMP2的算法运行时间短,通过概率推理来优化机器人轨迹,可得到平滑的无碰撞的轨迹。然而该算法并未考虑轮式机器人如四轮车辆等的最小转弯半径等运动约束,使规划出的轨迹在轮式机器人实际行驶中受限,为此,该文提出一种加入最小转弯半径等运动约束于GPMP2算法的运动规划方法,以规划出考虑机身尺寸的机器人运行轨迹。实验结果表明,该文算法的路径规划成功率提高了4.5%,所规划的轨迹与实际运行轨迹符合度较好。