考虑实际约束的机器人地壁过渡运动研究

摘要

探讨了三自由度新型足－掌机构实际约束的特殊性，提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法。对规划目标和影响因素进行了一定的分析。通过实际算例的计算机仿真，验证了随圆轨迹交替三足过渡步态行走策略的可行性。