一种PR结构蛇形机器人的结构优化设计

摘要

根据仿生蛇多冗余、多自由度的特点,提出了PR结构蛇形机器人机械机构.该机构的主要特点是关节机构的模块化,每个关节具有3个自由度,关节结构中采用了弹簧零件,每个关节有2个电机.在电机没有力作用的情况下,弹簧通过预紧力恢复至初始位置,不需要电气和程序控制,大大简化了操作流程.蛇体运行更加贴合外环境表面,增加了其执行任务过程中的稳定性.突破性实现了轴向伸缩、背部腹部弯曲等功能体态.