基于万向节结构的蛇形机器人攀爬运动机理研究

摘要

基于万向节结构的攀爬蛇形机器人,各单元模块采用万向节连接,大大提升了蛇形机器人的空间灵活性、动作复杂性和运动模式多样性.本文在分析了蛇形机器人攀爬行为的平衡原理后,使攀爬蛇形机器人模仿生物蛇的攀爬方式,沿等距螺旋线方向,采用尺蠖般的蠕动步态,从而得到蛇形机器人相关控制参数的函数关系,并绘制出关系曲线.