双轮移动机器人运动控制系统的设计

摘要

本文为探究一种双轮移动机器人运动设计系统的设计方法。通过分析两轮驱动机器人小车的运动模型,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方案,以运动参量角速度和线速度解耦的基础上,加入速度控制器,以反馈抑制左右轮的扰动和参数差异对控制性能的影响,并将数字信号处理器芯片TMS320L F2407A作为机器人的控制器核心,从而实现非完整性两轮机器人小车运动控制,实验结果表明,上述方法的确具有可行性。