基于改进A*算法的智能仓库移动机器人的路径规划

摘要

cqvip:针对移动机器人的自动化仓储运行特点,提出了一种改进的A*算法。首先,用棋盘式方法建立机器人移动环境模型。其次,采用基于优先级的子节点生成策略,有效地避免因突遇障碍物而无法行驶的问题。然后针对传统A*算法的转折角度大、转弯方向难,无法在拐点处灵活调整自身姿态等不足,提出了一种新的A*算法路径规划。最后通过修改评价函数,使得改进后的方法得到的路径更加优化。