一种基于改进蚁群算法的仓库移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的仓库移动机器人路径规划方法，首先将蚁群划分为若干个子蚁群；利用每个子蚁群进行路径搜索，按照效用函数值进行排序，获取较优蚂蚁；将其信息素更新至邻居子蚁群中，迭代设定次数后，输出初始路径；若初始路径中任意两个节点连线之间无障碍物时，将两个节点直接相连，完成仓库移动机器人路径规划；本发明利用效用函数对路径搜索结果进行排序，使信息素具有正确的方向性，提高了蚂蚁选择较短路径的概率，避免了在搜索过程中的盲目性；通过子蚁群间的信息交流，提高了整体蚂蚁群的搜索能力及搜索最短路径的速度；通过对中间节点进行平滑处理，减少了规划路径的转弯次数和总体长度，有效提高了仓库的运行效率。