一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，提出了一种16个搜索方向24个邻域节点的改进蚁群算法，使蚂蚁在机器人规划的路径搜索的过程中具有更多的方向选择和更广的搜索范围，并设计了2种基于向量夹角的启发信息计算方法；另外，在转移概率部分通过引入转移概率的控制参数来控制蚂蚁在栅格地图中的有效搜索范围，可以搜索到更优的全局最短路径，可以提高算法的搜索的有效性，降低搜索的随机性。本发明通过改进的蚁群算法能够搜索到更优的全局最短路径，可以提高蚁群算法搜索的有效性，降低搜索的随机性，为机器人的路径规划提供良好的条件。