介入式诊疗机器人驱动系统的研究

摘要

近二十年来,各国的研究者提出了多种用于介入式诊疗机器人的驱动方式,它可以使机器人在人体肠腔中自主运行.介入式诊疗机器人是因为无创、微创外科的需求而发展的,因为它工作在潮湿的、多皱的、曲折的人体肠腔环境,所以它的驱动技术尤为关键.该文按照驱动方式不同进行分类,讨论驱动力提供途径及实现驱动控制的不同方式.