基于精子运动机理的机器人驱动的介入诊疗系统及其实现方法

摘要

一种基于精子运动机理的机器人驱动的介入诊疗系统及其实现方法，属于微型机器人技术领域。该机器人机体单元(2)包括2n个驱动电机；推进单元(3)由依次安装于机体单元后方的尾部密封盖(33)、尾部固定法兰(32)、尾部(31)组成；该尾部(31)为在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部或固定螺旋状尾部；其中尾部(31)包括2n个独立尾，尾部固定法兰(32)包括2n个独立法兰，2n个独立法兰分别与机体单元的2n个驱动电机的输出轴相连，2n个独立尾分别安装于2n个独立法兰上该机器人整体结构为周向及轴向质量均布式。提供一种适合于狭窄血管环境的结构简单，动作控制灵活，有利于微型化的机器人驱动的主动介入系统。