基于模糊自适应滤波的单轴旋转惯导精对准方法

摘要

为了抑制单轴旋转惯导航系统中惯性测量单元旋转产生的"锯齿形"速度误差对导航系统初始对准精度影响,提出了一种基于模糊自适应Kalman滤波的精对准方法。该方法计算新息序列实际协方差与理论协方差比值后利用模糊推理系统自适应调节量测噪声协方差矩阵,使其能够适应惯性测量单元旋转而引起的量测噪声变化。进行了摇摆环境下验证实验,结果表明,自适应滤波算法能够有效抑制惯性测量单元旋转引起的误差,航向角误差由2.31’减小至0.2’,俯仰角误差由0.11’减小为0.02’,横摇角误差由0.09’减小为–0.03’,同时,转台不同方位下的初始对准精度满足高精度捷联惯导系统导航需求。