基于Dobot机械臂的包装自动线运动规划与仿真

摘要

目的针对手工包装作业劳动强度大、生产速率低、一致性差等问题,基于Dobot轻型机械臂设计一种针对校园纪念品包装的自动化线。方法首先对自动包装线各工序进行分析,确定各工步关键路径点,对各工序内的工步机械臂运动进行轨迹规划。其次利用Robotics Toolbox工具箱建立机械臂仿真模型,进行运动仿真分析。最后联合Matlab和Inventor进行可视化运动虚拟仿真。结果运动仿真结果显示,在机械臂执行轨迹规划任务过程中各关节角位移无突变,且角速度和角加速度曲线平滑,能保证机械臂运行平稳,可视化虚拟仿真显示机械臂运行平顺。结论证明各工序机械臂运动规划可行,符合各工步任务要求,可以满足包装自动化任务要求。