执行器受限机器人的鲁棒输出调节

摘要

针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。