(6+1)自由度机器人逆运动学的最优解

摘要

（６＋１）自由度机器人逆运动学的最优解吉爱国郭伟张锦江冯汝鹏（哈尔滨工业大学）１前言冗余度机器人，从运动学的观点是指完成某一特定任务时，机器人的自由度数大于作业空间的坐标数。利用冗余度机器人多余的自由度，可增加机器人的可达空间，还可满足另外的最...