一种新的冗余度机器人梯度投影算法

摘要

在对现有梯度投影方法分析的基础上，研究了比例因子在算法中的作用及意义，构造了判定可行比例因子的度量指标ＰＨ，并在ＰＨ度量指标基础上，提出了一种适合于各种性能指标函数的均衡比例因子梯度投影新算法及构造多性能函数的方法，并通过实例验证了方法的可行性及通用性。