冗余度机器人梯度投影避障算法的改进

摘要

针对传统基于梯度投影法的避障算法只进行关节空间局部调整,无法实现冗余度机器人末端躲避障碍物的不足,提出一种改进的避障算法.借助人工势场思想,实时地规划出冗余度机器人末端的避障路径.同时以最短距离为指标,进行关节空间自运动调整.末端避障和关节自运动调整相结合,实现全局范围避障.最短距离计算采用解析方法,避免最短距离垂足落在杆件延长线上的问题.在MATLAB软件中进行了冗余度机器人避障仿真,规划用时1.73 s,证明改进后避障算法的有效性和高效性,并且能实现目标追踪过程中的动态避障.