基于连续比例因子的冗余度机器人梯度投影算法

摘要

分析了冗余度机器人梯度投影法的研究现状,阐述了齐次解的比例因子的作用及其选择方法,提出了一种实时连续变化的比例因子计算方法.通过计算机仿真将所提出的逆运动学解方案同两个典型方案进行了比较.仿真结果表明,所提出的连续比例因子算法可以使机器人各关节角、角速度和角加速度的变化更加平滑和连续,克服了两种传统梯度投影法的缺陷.最后利用4自由度机械臂进行了实验,证明了算法的有效性.