差动机构在全方位移动机器人上的应用

摘要

提出一个由差动机构组成的全方位移动机器人。该机器人有4组轮,每组包括一个主动轮和一个从动轮,并由同样的差动机构组成。本文阐述了该机器人的机构设计和控制系统,并对其运动学进行了分析。该机器人的特点是能够迅速改变行进方向,包括进行半径为零的原地转弯,具有较好的全方位性。