全方位移动机器人在辐射环境下的遥控维护应用研究

摘要

针对深井辐射环境下的靶体维护工作,实验人员不适宜亲身到达该环境下工作,为方便工作人员能实时检测到深井内的环境并且方便地进行操作和维护工作,本文提出利用机器人代替工作人员进行维护工作,机器人向地面工作站返回视频画面信息,工作人员再通过地面工作站遥控机器人进行一系列靶体维护工作,所涉及的机器人为能高效率地在深井下作业,本文基于麦克纳姆轮设计机器人的全方位移动平台,还设计便捷移动的六轴机械手、以及视频传输与遥控系统。