空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案

摘要

研究载体位置不受控制的空间机械臂载体与末端抓手协调运动的控制问题 .结合系统动量守恒关系 ,建立了均与适当选择的惯性参数呈线性关系的系统动力学方程及协调运动的广义Jacobi矩阵 .基于上述结果 ,针对系统中惯性参数不确定的情况 ,设计了载体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案 .提出的控制方案具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度的优点 ,并由于对不确定参数采用保持鲁棒性的方式 ,减少了计算量 .