移动机器人寻线控制系统设计

摘要

介绍了一种以高速单片机C8051F020为核心的移动机器人寻线控制系统,阐述了系统的控制原理,硬件设计及软件设计。系统驱动电路采用双极性H桥电路结构,通过改变电压极性及脉冲宽度调制波(PWM)的值,调整机器人行走方向和速度,并在行走过程中进行纠偏处理。实践表明,传感器设计方式科学合理,系统对场地适应性强、成本低、实用性强。