自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统

摘要

本发明提供了一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统。该寻桩方法包括：S1:以自主移动机器人为中心确定第一有效区域；S2:在第一有效区域上确定第一有效边界，第一有效边界为第一有效区域中的覆盖或覆盖过充电桩信号的区域的边界；S3:在第一有效边界上确定最佳点，其中，最佳点处的剩余面积最大，剩余面积定义为：第二有效区域的不与第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中第二有效区域以最佳点为中心确定；S4:控制自主移动机器人的中心移动至最佳点；S5:重复步骤S1‑S4，直至自主移动机器人到达充电桩附近。根据本发明的寻桩方法可提高设备通过自主寻桩而自动找到稳定桩信号的可能性，确保设备的智能性和可靠性，提高用户的使用体验。