自治水下机器人路径规划与安全避障技术研究

摘要

项目负责人：朱大奇（E-mail：dqzhu@shmtu.edu.cn）依托单位：上海海事大学项目批准号：510752571.项目简介海洋深处工作环境复杂、多变、难以预测,自治水下机器人（Autonomous underwater vehicles,AUV）与母船之间没有任何物理连接、高度自治、同时自身携带动力能源有限,为了使AUV能够在复杂水下环境中、有限的时间内,高效完成多目标作业任务且能够有效避开障碍物，其水下路径规划与避障技术研究十分关键。