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新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解

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摘要

介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全部解.

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来源
《北京邮电大学学报》|2007年第6期|32-35|共4页
作者
甘东明; 廖启征; 魏世民;
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作者单位

北京邮电大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
广义Stewart平台; 角度约束; 运动学正解;

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