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四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型

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提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2

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来源
《上海交通大学学报》 |2001年第12期|1771-1775|共5页
作者
陈佳品; 程君实; 席裕庚;
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作者单位

上海交通大学信息存储研究中心;

上海交通大学自动化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
四足步行机器人; 虚拟模型控制; 对角小跑; 虚拟力;

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