多自由度包装机器人人机交互控制方法

摘要

目的为了在人机交互内容和形式复杂度较高,深度信息获取较为困难的背景下,解决多自由度包装机器人控制存在的控制鲁棒性较差问题,提出新的多自由度包装机器人人机交互控制方法。方法利用Kinect传感器获取多自由度包装机器人信息,并以此为基础,通过信息熵方法计算人机交互复杂度,构建相应的人机交互控制体系,基于拉格朗日方程建立人机交互动力学模型,完成多自由度包装机器人人机交互信息深度获取;采用自适应模糊控制器控制多自由度包装机器人人机交互流程与界面,实现多自由度包装机器人人机交互的控制。选样六自由度包装机器人为实验对象,确定最佳自由参数,进行人工交互控制仿真实验。结果实验结果显示,仿真实验中的多自由度包装机器人动作完成率平均值为89.6%,平均包装时间为1.542 min,控制鲁棒性较佳。结论该控制方法大大提高了机器人控制的鲁棒性,有效提升了包装机器人的包装效率。