运动状态下机器人关节面物理参数在线模糊辨识方法

摘要

利用模糊自动推理方法,提出了一种辨识运动状态下机器人关节面时变物理参数的方法.该方法是在原有模糊聚类法的基础上,推导出的在线自适应模糊推理算法,可应用在时变非线性系统参数在线辨识中.以三自由度单臂机器人为研究对象,建立了机器人运动状态下的动力学模型,利用该自适应模糊推理算法在线辨识此动力学模型中的机器人关节面时变物理参数.由于该方法采用局部估计算法,实验结果表明,该方法具有工程实用价值.