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机器人关节面参数的行波与神经网络混合辨识方法

         

摘要

针对柔性关节机器人,提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法.将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程.通过各结点力平衡及位移边界条件,得到系统振动激励,从而建立系统振动模型.利用神经网络对振动模型进行求解,将关节刚度和阻尼作为网络权值,辨识出关节动态刚度和阻尼.对3自由度机械臂进行辨识实验研究,实验结果表明该辨识方法是可行的、有效的.

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