不同型号双焊接机器人协调控制

摘要

采用集散控制策略和网络通信技术实现了不同型号双焊接机器人的协调控制.双机器人采用主从协调运动控制方式,KUKA机器人为主手,Motoman机器人为从手.建立了双机器人协调运动的模型,提出了优化的主从协调运动控制算法.控制系统实现了对双机器人实时状态监控和远程运动控制.最后,进行了验证实验.