声明
第1章 绪论
1.1课题研究的背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 多机器人轨迹规划的研究现状
1.2.2 双臂位置力协调控制的研究现状
1.2.3 多机器人协作系统的研究现状
1.3 论文主要内容
1.4 论文结构安排
第2章 多机器人协作焊接系统关键性研究问题分析
2.1 多机器人协作焊接问题描述
2.2 多机器人协作焊接过程中的轨迹规划分析
2.3 双臂间的位置力协调控制策略分析
2.3.1 主流力控制算法问题分析
2.3.2 多种柔顺控制算法的对比及测试
2.4 典型多机器人协作系统问题分析
2.4.1 多机器人协作的体系结构
2.4.2 多机器人的协作/协调方式
2.4.3 典型多机器人协作系统的存在问题分析
2.5 本章小结
第3章 多机器人协作焊接过程中的轨迹规划
3.1 问题描述
3.2 面向被操作对象的最优初始焊接位置布局
3.2.1 面向初始焊接位置选取的多目标优化模型建立
3.2.2 基于粒子群优化算法的最优初始焊接位置求解
3.3 被操作对象在其坐标系中的运动轨迹规划
3.4 多机器人系统中各机器人的运动轨迹规划
（1）根据被操作对象的运动轨迹求解搬运机器人的运动轨迹
（2）根据被操作对象的运动轨迹求解焊接机器人的运动轨迹
3.5 本章小结
第4章 空间复杂焊缝焊接过程中的双臂位置力协调控制
4.2 双臂协作搬运过程中的动态且未知的轨迹误差分析
4.3 双臂闭链系统的建模及特性分析
4.3.1 闭链系统建模
4.3.2 负载分配
4.3.3 外力和内力分解
4.3.4 双臂搬运过程的特性分析
4.4.1 机器人与环境的接触力模型
4.4.2 基于自适应变阻抗模型的动态力跟踪策略
4.4.3 自适应变阻抗算法的稳定性和收敛性证明
4.5 基于对称式自适应变阻抗的双臂位置力协调控制算法
4.6 本章小结
第5章 多机器人协作焊接系统平台的设计与实现
5.2 多机器人协作焊接系统设计方案
5.2.1 多机器人系统的硬件构成
5.2.2 多机器人系统的软件架构
5.3 本章小结
第6章 多机器人协作焊接中的轨迹规划和位置力协调算法验证
6.1 多机器人的轨迹规划算法验证
6.2 双臂位置力协调控制算法验证
6.2.1 自适应变阻抗算法测试
6.2.2 对称式自适应变阻抗算法测试
6.3 多机器人协作焊接马鞍形焊缝的物理实现
6.3.1 多机器人协作焊接中的位置力协调策略
6.3.2 多机器人协作焊接马鞍形焊缝的物理实验
6.4 本章小结
第7章 结论与展望
7.2 进一步的研究工作展望
作者简介、读博士学位期间发表的论文及其他成果
读博士学位期间参加的科研工作
致谢
东南大学;
