爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制

摘要

针对大型构件的自动焊接问题,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪,提出了协调控制的方法,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪.