基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略

摘要

提出了一种基于 Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略 :在机器人装配研究中引入形象思维方式 ,即集成 Voronoi图技术 ;装配知识的表示采用 Voronoi图方式 ,通过 Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划 ,从而形成机器人关于装配过程的所有知识 ;机器人再通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系 ,并调整装配件的位姿 ,实施基于 Voronoi图知识的机器人装配 .实验证明 。