水轮机修复机器人修复区域建模与仿真

摘要

提出基于Matlab-CAMC实现水轮机修复机器人工作空间修复区域仿真的方法,构造了一种3层小脑神经网络(CMAC),以机器人示教得到的修复区域位置信息为CMAC网络输入空间的输入向量,用扩展B样条函数作为CMAC非线性映射的基函数,用合并单变量函数exp()训练CMAC,用Matlab语言工具箱和编辑器进行程序设计并仿真,为机器人的运动规划、轨迹规划和工艺参数规划提供了依据。