水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真

摘要

本文在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力补偿.在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控制.结果表明,机器人采用PD加前馈控制再加上摩擦力补偿比无摩擦补偿控制时系统的跟踪误差明显减小,能够满足整个系统运行的稳定并实现准确的跟踪.