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2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛

召开年：2006
召开地：乌鲁木齐
出版时间： 2006-08

主办单位：中国机械工程学会;中国自动化学会

会议文集：2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛论文集

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1.高速铣削刀具装夹技术的发展
- 陆名彰;曾湘黔;胡忠举;刘平;熊万里
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：高速铣削对刀具的装夹技术提出了很高的要求.本文介绍了适应高速铣削的主轴/刀柄联接技术和刀具夹紧技术的发展.
2.小波降噪在雷达导引头上的应用
- 冯永胜
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：针对雷达导引头因视线角速度电信号混有噪声而导致制导精度降低的现实,基于雷达导引头的高斯白噪声模型,本文提出运用小波阈值降噪法改善信噪比.一方面,介绍了小波分析的基本理论和小波阈值降噪原理;另一方面,利用Matlab中的小波分析工具对雷达导引头视线角速度含噪信号进行了小波阈值降噪的离线和实时数值实验.仿真结果表明:小波阈值离线和实时降噪法都可以显著地提高雷达导引头信号的信噪比,可以应用于雷达导引头的地面测试和实弹飞行。
3.机器人仿生脸的三维运动仿真
- 王振波;张永德
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文对人类产生典型表情时眼睛、眉毛、嘴和下颌的运动进行了分析,归纳出了各部分的运动范围.采用AutoCAD和3DSMAX设计制作出了机器人仿生脸的三维结构模型,建立了机器人仿生脸的机构运动传递关系.通过MAXScript脚本程序实现了三维运动仿真的参数化控制,获得了几种典型表情的仿真动画.
4.激光导航焊接系统研发
- 吴水华;汤青;刘华根;孙云权
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文主要介绍了研发的激光导航焊接系统,该系统基于激光测量,在焊接过程中实现对机械装置在三维空间中的位姿调整,从而完成对焊缝的跟踪焊接.与现有激光导航系统相比,它具有实时调节焊接系统位置和姿态的能力,并且不需提前示教出焊接路径.系统具有作业精度高,抗噪性能好,位姿调整灵活等特点.本文将首先描述激光导航焊接系统的组成和系统工作流程,之后介绍激光跟踪过程中的焊缝提取、焊接路径平滑等关键技术,最后,本文将介绍基于跟踪系统的实验和后续工作.
5.模糊逻辑在机床主轴传动方式选择中的应用
- 郑金兴;朱金山
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：在对机床几种常用的主轴传动方式特性分析的基础上,利用模糊逻辑理论进行了分类选择.给出了传动方式的选择过程.对影响主轴传动方式因素进行了分析,并给出了相应的隶属度函数和齿轮/带轮传动的模糊规则.利用Matlab7.0语言开发了主轴传动方式选择系统,并给出了设计实例。
6.一般6R机器人的高精度逆运动学算法研究
- 朱世强;刘松国
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：针对16次方程求根方法求解一般6R机器人逆运动学时存在浮点数运算舍入误差累积严重的问题,提出了一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动学算法.采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵,避免了大量中间过程的浮点数运算累积误差.通过矩阵奇异值分解优化方法提高了消元矩阵的秩稳定性,将16次方程求根问题转化为矩阵的特征值和特征向量问题,并选取较高数量级的相关元素求解关节变量,最大程度减少了数值计算误差对逆运动学求解的影响,得到具有16位精度的一般6R机器人逆运动学解.以任意D-Ⅱ参数配置的6R机器人和有误差的PUMA560类型机器人作为求解实例,试验和仿真结果证明了算法的有效性。
7.逆变式MAG焊装备在严酷环境下的可靠性与效率及机器人双丝高速焊接技术
- 黄石生;李阳;李远波;陆沛涛;王振民
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：主要介绍本校与合作单位研发成功能适应严酷环境下取代进口名牌焊机,并且能以更可靠、更高效率进行优质焊接的逆变式MAG焊装备,同时对具有更高效率和优质焊接性能的机器人双丝高速脉冲MIG焊技术及其原理、特点作间介.
8.生物电信号在机器人控制学中的应用
- 张小栋
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文在介绍人体生物电信号的基础上,重点讨论了肌电信号和脑电信号在机器人控制中的应用问题.研究结果表明,与肌电信号相比,脑电信号由于能够直接反映人的大脑意识活动,故此它在机器人控制中更具有优越性,且是一个刚刚兴起的用于机器人的拟人化控制的有用信号。
9.基于DSP控制的无导轨全位置焊接机器人行走机构设计
- 曹建树;薛龙;李卫清
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：设计了一种基于DSP的用于球罐全位置多层焊自动跟踪的焊接机器人行走机构及其控制系统,就其工作原理、控制系统的硬件设计等要点进行了阐述。
10.基于实时监测的并联机器人运动仿真系统的研究与开发
- 杨培林;陈晓南;汪勇
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：为了实时监测和仿真Stewart并联机器人的运动,采用基于位置反解的求正解的方法计算运动平台的实时位姿,计算表明完成一次正解的平均时间小于500μs.针对轨迹规划的需要,分析计算了上平台作水平圆周平动时,位姿参数与奇异位形的关系.在以上研究的基础上,用VC和OpenGL开发了基于实时监测的并联机器人运动仿真系统.该系统通过对并联机器人各腿长度的监测,实时计算动平台的位姿,并将动平台的位姿用三维图形连续显示出来,实现了基于实时监测的并联机器人运动仿真,为并联机器人的远程运动监测和故障诊断奠定了基础.
11.一种实用化机器人智能伺服方法研究
- 杨淮清;林海涛
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：伺服乃保证机器人高层规划圆满实施的基础,它不但必须具备一般应用各类特性,而且需要拥有众多新型功能.针对机器人系统各类基本特征,从实用化目标出发,详细地论述了多单元时序协调问题,同时简要地描述了动态变结构、软故障避免、伺服参数优化学习和基于知识的伺服环境辨识等深层难题解决策略.
12.机器人手臂的设计
- 赵小强;王曙光;张英
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：首先研究了机器人手臂的形态设计,各个构件以及动作要求.本系统采用开环控制,这样相对于死循环控制执行速度高并且执行速度快,因为单片机的执行效率高,使用汇编语言,编程简单,并且能够完成所设计的要求,其中采用按键来采集控制动作,送入单片机进行处理,并由单片机输出一定宽度的脉冲来调节伺服电机输出臂位置,从而实现机器手臂的转动,升降以及对物体的夹放动作.
13.基于计算机网格的仿人形机器人计算平台研究
- 俞平;肖南峰
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：仿人形机器人是一个极为复杂的系统,要控制它的运动和行为,需要强大的计算能力、庞大的数据资源、各种传感仪器.计算机网格是一种面向问题和应用的技术,其目的是实现网络虚拟环境下的高性能资源共享和协同工作,消除信息孤岛和资源孤岛.因此,计算机网格能为仿人形机器人的运动控制和行为控制提供所需的计算资源、存储资源、数据资源、各种设备.本文分析了仿人形机器人计算平台搭建所需要解决的主要问题,提出和实现了一个基于计算机网格的仿人形机器人计算平台.并对该平台进行了验证,实验结果证明了其有效性.
14.基于遗传算法的机器人足球多级防守策略研究
- 杨淮清;徐香玉;徐啸
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：为了提高机器人足球系统的整体防守能力,在深入研究了以往各种守门算法的优缺点之后,运用分级思想对防守策略进行了深入研究.整个防守策略主要分成四个级别,并给出了与以往不同的各级别的划分标准.每个级别对应不同程度的危险性,而且根据危险性的高低来决定采取的防守策略.最后通过遗传算法对策略参数进行优化.
15.高压输电线路巡检机器人机械本体结构的研究
- 王吉岱;谢永;王凤芹
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文对国内外已提出的高压架空输电线路巡检机器人机械本体机构的特点进行综述.在此基础上提出了新型的高压输电线路巡检机器人行走及越障机构,并对高压线路巡检机器人的发展趋势做了论述.
16.现代机械安全与装备制造业的竞争力
- 盛晓敏;刘建宁;宓海青;陈涛
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文阐述了机械安全的现状及发展,机械安全的重要性及其在制造业中的作用,针对现代机械安全设计内容和方法,论述了机械安全特性,机械安全技术的体系结构和机械安全与现代机械产品竞争力的关系,提出了实施我国机械安全战略的发展对策.
17.基于蚁群算法的移动机器人路径规划
- 袁赣南;王福友;王佳佳
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文研究环境已知条件下的移动机器人路径规划问题.提出一种分布路径规划方法,首先建立移动机器人路径规划的数学模型,介绍了蚁群算法的原理,然后将蚁群算法运用到移动机器人路径规划中,来规划出在复杂环境中障碍物位置已知条件下折线型的最短路径.通过仿真实验,表明所提算法有效,并且计算简单、收敛速度快,能够满足移动机器人导航的要求,是机器人路径规划的一个较好方案.
18.一种基于CSMA/CA的机器人协作通信策略
- 刘满强
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：多机器人协作的关键技术之一为通信和磋商.本文针对多机器人系统的协调问题进行了研究,提出了基于网络环境的CSMA/CA技术进行信息通讯的方法,将系统的大量信息处理在局部交换完成,只有高层协作信息进行交互,降低通讯成本,提高了系统的实时性和动态性.
19.擂台机器人的设计方案
- 张英
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文根据机器人擂台竞赛规则,给出了一种轮式机器人的硬件结构设计方案和软件设计流程.所用机器人的处理器为68HC11单片机,主要利用红外传感器、光敏传感器对环境进行检测,驱动电机,使机器人在场地中按照预定的方案进行擂台。
20.变胞机构的结构组成及实现方法
- 杨培林;柯江岩
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：对变胞机构的结构组成进行了分析研究,提出了变胞构件的概念,并提出变胞机构是由构件和变胞构件通过运动副联接而成的机构.分析了工程上应用的几种具有变胞特征的机构,在分析、研究这些变胞机构工作原理的基础上,提出了变胞机构的实现方法,为变胞机构的分析和设计提供了思路。
21.机器人研究中的力扭矩传感技术
- 乔文春
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：现在,机器人已被用于执行各种任务.从精细的外科手术到处理放射性的有害物质都有机器人的身影.地震灾难发生时,它们还可以配合搜救队员更有效的寻找幸存者,在一些现代化的工厂的生产线上,它们为你组装汽车,甚至在不久的将来,能为你打扫房间,洗衣做饭,就像我们在一些科幻电影里面看到的那样本文介绍机器人研究中的力扭矩传感技术。
22.基于A3972的微量注射泵研制
- 袁鹏;刘海明;胡跃明
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：注射泵是一种高精度的自动输注液装置,主要用于临床高精度自动输注药液、检测装备微量注入以及科研实验等领域.本文详细阐述了基于A3972串行步进电机驱动模块的微量注射泵控制系统的整体设计思路,介绍A3972的使用方法以及与单片机的接口、注射泵阻塞检测方法、注射器型号检测电路,并给出了整机系统软件设计流程.
23.基于CPLD/FPGA和线阵CCD的高速图像采集、处理卡
- 郭洪利;陈安;胡跃明;袁鹏
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文是针对国产高速高精度贴片机的特定需要专门设计的图像采集处理卡,它较好的满足了贴片机图像采集/处理系统中数据量大,实时性强的要求.同时,在FPGA中用硬件描述语言实现了图像的预处理算法,相对于软件实现的预处理算法具有极大的速度优势,简化了后续处理软件的工作量,大大提高了速度和效率。
24.混合遗传算法在机械零件性能可靠性优化设计中的应用
- 李浩阳;曹谢东
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：目的研究机械零件可靠性优化设计的新方法.机械零件的可靠性优化设计问题是具有多局部极值,非线性及具有整数和实数变量的混合优化问题.本文探讨了采用混合遗传算法进行机械零件可靠性优化设计的新方法,可靠性设计效果明显。
25.视觉技术及其在灌装系统中应用的研究
- 岳晓峰;韩立强;王平凯
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文设计了一种基于虚拟仪器及机器视觉技术的三坐标工作台系统,实现了加注枪相对于偏心桶口的自动定位.以LabVIEW为开发平台,由图像采集卡采集图像,经过图像标定、中值滤波、快速图像匹配等图像处理算法获得加注口的圆心坐标位置信息,并以此控制驱动三坐标工作台步进电机的运动,完成桶口定位。
26.嵌入式系统概述及应用
- 于涛;陈建民;张明路
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：对各种嵌入式系统及嵌入式操作系统的定义、特点、分类及二者之间的关系进行了详细的比较,对通用的嵌入式操作系WindowsCE和Linux选型进行了深入的研究分析,并给出比较结果和选择依据,其中对嵌入式系统的关键部分,嵌入式微处理器的选择也做了较为深入的分析。
27.采用多操作机的全口义齿排牙机器人设计
- 张永德
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：采用机器人进行全口义齿制作过程中的排牙操作,将会显著地提高排牙精度和排牙效率,提升口腔医学的技术水平.本文提出了采用多操作机进行全口义齿排牙的思想,给出了系统的结构方案.设计出了六个自由度的单操作机,以及由十四个操作机组成的排牙机器人,完成了二维设计和三维设计.最后,对采用多操作机的排牙机器人存在的困难进行了分析,对其前景进行了展望.
28.全电动注塑机锁模机构伺服驱动器及其控制理论研究
- 钟汉如;冯建宏;郭建飞
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文专门研究注塑机锁模机构伺服驱动器的技术,提出了一种基于DSP的全电动注塑机运动伺服控制器的设计思路.针对注塑工艺设计伺服电机控制器具有功能简化、成本降低等优点.本文通过对合模机构的伺服运动控制的研究,可以起到举一反三的效果,把伺服控制器的设计思想推广到射胶、熔胶等机构.伺服控制器的研究主要是针对交流永磁同步电机,也研究了廉价的无刷直流电机在全电动注塑机上的应用.
29.等离子熔积与表面光整复合直接制造金属零件系统
- 张海鸥
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：等离子熔积制造技术(PDM)可低成本、高效、致密地直接制造金属零件,但尚存在成形精度和表面质量不高的问题.采用微等离子技术可提高其制件表面质量和成形精度,但熔积成形高熔点合金或金属间化合物材料的能量和精度仍需提高.将等离子熔积与表面光整技术复合,可显著提高成形件的精度和表面质量.该复合直接制造金属零件系统主要应满足两个方面的要求:具有较强的稳定性和实时性;能完成包括人机界面、通信管理、数据采样、数据处理以及控制等复杂的多任务。
30.机器人直接原型熔射快速制造金属模具技术
- 张海鸥
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：由新产品设计迅速形成高效、低成本、优质的批量生产并抢占市场,快速制模(RT)尤其是快速制造金属模具(RMT)尤为关键.本文介绍了RMT尤其是熔射快速制造金属模具技术的研究现状,提出了机器人直接原型熔射制造金属模具技术,介绍了该技术的研究进展及其在新车型开发和模具行业中的应用前景.
31.一种用于果园环境的实用化建模方法研究
- 杨淮清;李竞驰
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：农业是各行各业赖以生存的基础,但这些年却发展异常缓慢,改变此局面纵然有多种途径但机器人化却不失为最具恰当和有效者.欲将机器人全面应用于果园管理的先决条件是建立环境模型,而结构、半结构与非结构特征并存等固有特性妨碍了将传统建模方法运用于其中.针对该现状,论文在深入分析果园环境主要特征基础上,给出了基于几何特征、二维半描述与多级递阶等思想在内的果园环境按类建模方法.
32.国外激光加工机器人新进展
- 杨洗陈;王云山;雷剑波;冯立伟;杜玉红
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：激光自1960年诞生以来,由于其优异的特性,很快在信息、生命、航空航天、材料、能源、先进制造技术和军事等若干重大领域获得成功的应用,已发展成为面向21世纪的高新技术,深刻地改变着人们的科技观念和生活方式,成为21世纪科技进步的火车头.国际上发达国家对激光技术十分重视,制定了许多重要发展计划,如美国国家研究性大会报告:HarnessingLight-OpticalScienceandEngineeringfor21stCentury,欧洲"尤里卡计划"和"光学振兴计划",日本"RIPE-Program".我国政府对激光技术也给予了高度重视,从"六五"开始,一直把激光技术列入国家攻关计划.本文研究，1激光机器人原理及构成，2用于激光机器人的高功率激光器，3不同工业激光加工性能比较，4激光机器人专用工作头，5激光工业机器人。
33.水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真
- 杨萍;李春玲;袁小鹏;张淑珍
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力补偿.在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控制.结果表明,机器人采用PD加前馈控制再加上摩擦力补偿比无摩擦补偿控制时系统的跟踪误差明显减小,能够满足整个系统运行的稳定并实现准确的跟踪.
34.吊臂式高压输电线检测机器人的结构设计
- 姜生元;焦宏章;李建永;江旭东
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：介绍了自行研制的500KV高压架空输电线路巡线机器人.该机器人机械结构设计合理、巧妙,仅用两个驱动电机和五个电磁离合器就实现了行进驱动、越障、侧摆平衡、俯仰平衡、在线补充能源等功能,而且可自主跨越多种线缆附件,实现了多杆塔间的连续巡线。
35.基于PMAC的机器人回零操作的实现
- 刘晓玉;方康玲
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：介绍了PMAC运动控制卡实现回零控制的基本原理,着重阐述了PMAC回零控制功能在KLD-600型教学机器人中的应用.实践证明,采用PMAC卡进行的回零控制设计简单、定位精确.
36.六自由度IRB2400/10型工业机器人的传动系统分析计算
- 秦荣荣;刘文凯;王蕾;陈智隆
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：工业机器人自60年代初问世以来,经过了40多年的发展,目前已广泛应用于各个工业领域,成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备.本文主要以具有六个自由度的瑞士ABB公司IRB2400/10型工业机器人为研究对象,对其传动系统进行运动学分析,并对其机器人小臂及腕部各传动线路进行传动比的分析计算,最终推出该机器人传动比的计算公式,以便指导生产实践。
37.浅谈子程序在数控车床切槽中的应用
- 刘海峰
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：使用子程序调用方式进行数控程序的编制可以一方面简化编程,如多次调用的加工程序段;另一方面,也可以使程序整体更有条理和简洁,将某些部分的加工单独列出,不至于使主程序太长,使检查和查找程序语句更方便.
38.机器人驱动系统的设计
- 赵小强;王曙光;刘建华
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本设计以AT89C51为主控制器,选择带减速器的直流电动机,对机器人进行驱动,使机器人能够完成前进、后退、左转、右转一系列动作,并且在完成这些动作之后,能够自动回到初始位置并停止.并且在机器人运动的同时,采用了光电传感器对其运动距离进行检测,同时通过数码管将距离显示出来.
39.基于栅格地图的环境空间划分与遍历
- 阮晓钢;徐绍敏
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文针对室内清洁机器人的特殊工作环境,提出了一种环境区域划分与遍历方法;该方法基于栅格地图来描述环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人遍历环境的路线进行导航.实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域表示更容易;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。
40.足球机器人分层进攻策略与动态角色分配研究
- 杨淮清;徐啸;徐香玉
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：通过分析足球机器人赛基本特性,首先,提出了更加富有实用价值的战略、战术、应激反应和动作等多层对抗策略模型,以及针对它们的判定准则集.其次,给出了包括主攻、协攻在内的动态角色分配,协攻角色则按照作用不同进一步地细分为掩护、阻挡、抢位和后场保护等不同分组,每个分组依照各自内部成员重要性差异赋予相应优先实施动作、参数设置次序,并论述了角色功能动态划分原则.最后,给出了系统进攻策略实现算法.
41.石油深井垂直钻进系统研究
- 刘白雁;苏义脑;陈新元;谢剑刚;曾良才
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文介绍了石油垂直钻井系统的基本组成、工作原理、测控方法,以及国外现有自动垂直钻井工具的不同特点.重点介绍了自主开发的AADDS垂直钻井系统纠斜机构的特点及其液压系统工作原理,以及在井斜动态测量等方面的研究进展,并给出了相应的实验结果。
42.最优控制在主动悬架的应用
- 孙爱芹;李磊;王吉岱
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：为了改善轿车主动悬架动态性能的控制效果,应用最优控制理论以车身加速度、悬架动行程和轮胎动位移为控制指标,对1/4车辆模型借助SIMULINK进行计算机仿真分析.仿真结果表明轿车乘坐舒适性和操控稳定性得到了明显的改善。
43.300MN模锻水压机智能操纵控制系统设计与应用
- 谭建平;周俊峰;黄长征
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：应用现代液压控制和网络通讯技术,对300MN模锻水压机水路分配系统、油压操作系统、通讯控制系统和智能监控系统进行设计研究,研制了"油控水"型巨型模锻液压机数字化操纵控制系统,实现水压机由传统机械向现代智能型机电设备的技术升级.工程应用表明,新系统提高了响应速度、控制精度和产品质量,实现了信息化管理,提高了劳动生产率,提高了可靠性,降低了设备故障率。
44.电压型PWM逆变器输出电压误差分析
- 黄红武;熊万里
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：由于逆变器死区时间、开关时延以及功率开关器件(IGBT)正向管压降的影响,电压型PWM逆变器的输出电压发生了明显的畸变,使得许多交流调速方法在低速时控制性能不佳乃至无法实现调速.本文深入分析了死区时间和逆变器本身非线性特性对输出电压的影响,推导了电压误差的基本公式,对改善交流调速系统的低速性能具有参考价值。
45.用模糊系统和支持向量机预测Mackey-Glass混沌时间系列
- 林克荣;叶明
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：本文提出了一维时间序列预测模型的基本框架;给出评价预测器的评价准则.并分别用模糊系统和支持向量机对Mackey-Glass时间序列进行预测,比较两者的预测效果并得出结论。
46.基于ARM嵌入式的网络通信
- 赵晓军;李云飞;任明伟;张京涛;肖金壮
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：为了利用Internet实现对远程目标的实时控制,本文以嵌入式技术与Internet网络技术为基础,开发出一种以ARM920T为硬件平台、Linux为操作系统的网络通信系统,并给出了该系统的硬件结构、软件设计方法.实践表明,该系统应用到机械臂的远程控制中不仅可以实现客户机与服务器之间的连接,而且能可靠传输控制指令、控制数据等具体作业任务。
47.基于嵌入式的机器人视觉系统设计
- 孔德林;刘明治;邓登峰
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：机器人视觉系统是智能机器人的一个重要标志,也是近年来的一个研究热点,本文提出了一个CCD摄像头为图像采集设备、ARMS3C2410为核心处理器的嵌入式机器视觉系统设计,将其应用于机器人视觉导航后,可实现对简单场景下静止目标物的跟踪。
48.六足机器人全局运动的动力学仿真
- 陈鹿民;张存鹰;陈晓雷
- 《2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛》 | 2006年
摘要：为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,建立运动约束,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成六足步行机器人的动力学全局仿真模型;然后采用HHT积分方法对规划的步行过程进行动力学仿真,对此研究了步行机本体做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况,结果表明采用不同的运动步态对动态性能影响较大.本文方法对腿足式机器人设计及动态性能研究具有重要的指导意义.