基于视觉伺服技术的工业机器人高动态物体跟踪系统

摘要

视觉伺服技术在诸多工业场景中都有相当大的应用前景。传统的视觉伺服方法,通常要求使用高帧率的相机来实现高精度的视觉伺服。高帧率相机的成本之高,使得一般工业用户望而却步。提出了一种新的视觉伺服控制方法,该方法将机器人的运动反馈与视觉传感信号进行了融合,用来产生机器人的运动控制信号。与传统的仅基于视觉反馈伺服的控制方法相比,新方法的运动控制频率与视觉反馈频率(即相机帧率)无关,因此能在低相机帧率条件下,实现高精度的动态视觉伺服。概述了新视觉伺服方法的控制架构,通过动态物体跟踪实验证明了新方法的可行性,并通过性能测试实验说明了新方法在低帧率条件下仍能实现较高精度的视觉伺服。