基于双人工势场非冗余机械臂避障方法研究

摘要

对二连杆非冗余自由度机械臂模型避障轨迹规划进行研究,为了解决避障过程中由于最终姿态不合适而无法达到目标点的问题,在原有优化人工势场算法上,调整了斥力在连杆上的作用点,并通过在过度关节处增加第二势场面的方式,对机械臂避障运动轨迹进行了优化,最终通过仿真以及实验证明了该方法的可行性。