SMA-电机复合驱动的救援机器人夹持器控制与研究

摘要

根据煤矿井下救援机器人末端执行器位置精度控制要求,设计SMA-电机复合驱动的夹持器,提出模糊控制和PID复合控制。首先设计了复合夹持器的结构,对防爆处理进行了研究,然后建立了夹持器的数学模型,设计了模糊控制器,并利用MATLAB建立系统模型和仿真研究。仿真结果表明,模糊PID控制策略应用于SMA-电机复合夹持器具有较好的控制效果,实现了救援机器人末端执行器的精准位置控制。