空间机构奇异分类新方法研究

摘要

在分析以往机构奇异分类依据和方法的基础上,得到以机构运动状态、机构奇异形成的原因、奇异线性丛性质、研究机构奇异的方法为依据的4种方法,4种传统分类依据和方法在宏观上缺乏对机构结构的直接性、系统性、可控性的反映,对机构奇异出现前的规避研究不能起到很好的指导作用。鉴于以往机构奇异分类方法的不足,提出6种全新分类方法,它们能直接紧密地与机构的组成结合、与机构奇异时的外在表象结合、与机构的运动控制结合,将运动基、关节构件、执行构件、支链、动力源、输入运动参数等因素作为分类的依据,这些因素在宏观上具有很好的系统性,从这些依据出发,在搜寻机构奇异的规避途径和方法、机构设计、机械控制等方面将起到很好的导向作用。