4-UPU并联机构奇异研究与工作空间分析

摘要

基于螺旋理论,分析了一种4-UPU并联机构的运动性质,利用Kutzbach-Grübler公式计算了机构的自由度.根据机构运动副的布置方式,选取4个移动副作为输入.建立机构的位置关系方程,采用雅克比代数法判断奇异性;根据约束条件和位置关系方程,得到了机构在定姿态且非奇异条件下的工作空间.计算结果表明,机构的奇异位形与姿态角和平台结构参数有关;在非奇异条件下,机构的工作空间不连续,存在“空洞”,工作空间范围与姿态角关系显著.