基于区间分析的6自由度并联机器人正解的研究

摘要

针对最普遍的6-SPS并联机器人运动学位置正解问题,提出一种基于区间分析的数值求解方法。建立区间方程后,通过区间分析确定机构配置的初始解区间;然后,将初始解区间不断对分,并通过区间算子分析各对分出的子区间,得到所有解的收敛区间;最后,以各收敛区间的中点为起点进行点迭代,求出方程组的所有近似解。