粒子群算法在六自由度并联机器人位置正解中的应用

摘要

对并联机器人运动学正解问题建立模型,利用粒子群算法的全局搜索能力,以一台并联机器人为对象进行研究,获得了其运动学正解,并利用Matlab软件进行仿真。根据仿真分析结果,总结出粒子群算法的优点：不仅体现了个体的经验,而且运用了群体的协作能力,是一种并行算法,收敛速度快,精度高,实用性强。