基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制

摘要

针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.