具有模型和实际差异的非线性离散动态系统最优控制

摘要

针对模型与实际存在一定差异的情况,提出了一种求解非线性离散系统最优控制的动态系统优化和参数估计集成(Dynamic Integrated System Optimization and Parameter Estimation,简称DISOPE)的研究法.推导出一组求解一类有终端等式约束的非齐次的线性两点边值问题的递推公式,对于有终端等式约束的非线性最优控制问题得到了在计算上易于实现的一种DISOPE迭代算法,通过修正的基于模型优化和参数估计的迭代求解,获得实际控制问题的最优解.给出了该算法收敛的一个充分条件,仿真例子说明了该算法的性能.