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基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计

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摘要

讨论了在无速度传感器的情况下轮式移动机器人的速度估计问题,采用了加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人速度,并用一种按加速度扰动调整权值的方法融合来自不同传感器的数据.实验验证了方法的有效性.

著录项

来源
《控制理论与应用》 |2003年第4期|537-540546|共5页
作者
宋亦旭; 谈大龙;
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作者单位

中国科学院;

沈阳自动化研究所;

机器人学开放实验室;

辽宁;

沈阳;

110016;

中国科学院;

沈阳自动化研究所;

机器人学开放实验室;

辽宁;

沈阳;

110016;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 传感器; 数据融合; 估计;

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