基于观测器跟踪非一致轨迹的迭代学习控制器设计

摘要

针对状态难以直接测量的一类不确定非线性系统,基于状态观测器进行相应的迭代学习控制设计,可实现在给定区间上对变轨迹的全局精确跟踪.当任意两次迭代的目标轨迹完全不同,并且系统状态信息不完全已知时,通过引入能量函数的方法,可以证明随迭代次数增加,跟踪误差渐近收敛至零.仿真结果验证了结果的有效性.