SLAM问题中的模糊几何地图与顶点自定位法

陈东岳; 张立明

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SLAM问题中的模糊几何地图与顶点自定位法

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在模糊几何地图的基础上提出了顶点定位法来解决机器人的室内SLAM中的实时自定位问题.顶点定位法是从传感信息中抽取多边形顶点作为路标进行定位.顶点定位法与传统的边匹配定位法比较有计算量小,定位精度高等优点.此外本文提出了基于空间距离的传感数据两次分类方法构建模糊几何地图,提高了数字地图精确度.实验结果表明其性能优于传统的方法.

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来源
《控制理论与应用》|2006年第5期|679-686|共8页
作者
陈东岳; 张立明;
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作者单位

复旦大学,电子工程系,上海,200433;

复旦大学,电子工程系,上海,200433;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
地图建模; 模糊几何地图; 顶点定位法; 同时定位和地图建模(SLAM);
入库时间 2022-08-18 05:22:20

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