基于GNSS/SLAM组合高精度室内动态目标定位法

摘要

由于室内动态目标定位未及时探测与修复周跳值,导致位置、姿态误差较大、速度稳定性较低,提出基于GNSS/SLAM组合高精度室内动态目标定位方法.利用EMD分解含噪信号,从分解后的分量中获取噪声能量作为主导模态,提取有用信号能量作为主要分界点,去除高频信号,构建低频分量,实现低通滤波去噪;选取合适的阈值处理函数,使高频信号分量有效保留细节信号,实现高频分量去噪;对观测数据进行周跳探测与修复,探测与修复各个频率上发生的周跳,准确的实现室内目标定位;通过GNSS/SLAM组合建立室内动态目标定位方法,实现高精度目标定位.实验结果表明,定位位置、姿态误差较小,速度较为稳定,表明位置信息更加接近动态目标,即目标定位的精准度更高.